三维旋转没那么复杂
前段时间看了一些网上关于三维旋转的文章和内容,发现很多人都会从欧拉角讲到四元数,洋洋洒洒讲了很多概念,看完后还是很难建立起清晰的认知以及如何正确使用。所以我就打算来写这么一篇文章,从程序开发的角度(其他领域可能对旋转的认识有所不同)把常见的4种表达方式(欧拉角、矩阵、轴角旋转、四元数)理一下。
表达方式的不同类型首先我们这里定义两种表达方式的类型:几何表达和数学表达(名字瞎起的)。
几何表达...
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